不久，曹洪领兵到了汉中。张郃自告奋勇，要取巴西郡。曹洪道：“巴西有张飞把守，不可轻敌。”张郃便立了军令状，领兵三万，扎下三个大寨。张飞拨五千一精一兵让雷铜先去埋伏停当，自己引一万军与张郃一一交一一锋。战至二十余回合，张郃后军大乱，原来是雷铜领了伏兵出击。张郃不敢恋战，拨马回走，被张飞从后掩杀，曹军大败。此后，张郃只得坚守不出。
张飞多次搦战，张郃并不迎战。张飞于是在山前扎寨，每日饮酒痛骂。刘备得报大惊，忙与诸葛亮商议。诸葛亮笑道：“原来如此！军中恐怕没有好酒，可多送美酒给张将军。”便命魏延押酒，前往相助。
张郃在山顶望见张飞连日饮酒，令二小卒摔跤为乐，旁若无人，怒道：“张飞欺我太甚！”便乘着月夜领兵劫寨。张郃到了寨前，远远见张飞帐中灯火通明，正在饮酒，便直杀入中军。见张飞仍端坐不动，一槍刺倒——原来是个草人。急回马时，背后一将圆睁环眼，声如巨雷——正是张飞！两将在火光中战到三五十回合，张郃只盼两寨来救，谁知早已让魏延、雷铜占了。又见山头火起，张飞军已袭了营寨。张郃无奈，只得带了败军退守瓦口关。张飞、魏延乘胜追击，夺了瓦口关。张郃只带着十余残兵去见曹洪。曹洪大怒，要杀张郃，被郭淮劝住。于是命张郃转攻葭萌关。
葭萌关守将孟达忙向成都告急。诸葛亮道：“必须请来翼德，方可退得张郃。”帐下黄忠听了，厉声叫道：“军师为何轻视众人！我愿去斩张郃首级！”诸葛亮道：“将军虽然英勇，但年事已高，恐怕不是张郃对手。”黄忠听了，取来架上大刀，舞动如飞；又取来硬弓，接连拉断两张。诸葛亮便让严颜同他去救葭萌关。赵云进谏，诸葛亮道：“你以为二人已老，不能成事，我料汉中必定会由此二人获得。”
孟达见了黄忠、严颜，心中也暗笑诸葛亮不会用人。黄忠对严颜道：“你见了众人神情吗？他们笑我俩年老。我们偏要建立奇功，让众人心服。”
次日，黄忠出阵。张郃大笑：“你这把年纪，还能打吗？”黄忠大怒，舞刀便上。战到二十余回合，忽然背后喊声大起，原来严颜从小路绕到张郃军后。张郃大败，后退八九十里。
曹洪忙派夏侯尚、韩浩二人来助张郃。黄忠探得前面不远天荡山是曹军囤粮之处，便让严颜领一支军，吩咐如此如此。当日对阵，黄忠出马力战夏侯尚、韩浩二将，各斗了十余回合，黄忠败走二十余里。次日黄忠又出阵，战数回合，又败走。张郃怕中了黄忠之计，向夏侯尚进谏，夏侯尚道：“你如此胆怯，难怪屡战屡败！如今休再多言，看我二人建功！”次日再出战，黄忠又败，连丢一了数座营寨。二将一路追到关下。刘备闻讯，忙派刘封前来相助，黄忠笑道：“这不过是老夫骄兵之计。今夜请看我杀敌！”
当夜二更，黄忠引五千军直开关下。夏侯尚等人轻敌并未防备，被黄忠攻破营寨，长一驱一直一入，人马死伤无数。张郃等人忙退到天荡山上。接近天明，黄忠已连夺三寨。黄忠一路紧追不舍。到了山下，黄忠仍不停步。韩浩杀下山来，被黄忠接住，一刀砍了。此时半山火起，原来是严颜见黄忠追到，来烧曹军粮草。严颜烧了粮草，往山下直冲。张郃等人被前后夹击，只得到定军山投奔夏侯渊。
刘备大军进了葭萌关，厚赏黄忠、严颜。黄忠要乘胜去取定军山，诸葛亮道：“夏侯渊非张郃可比，将军未必能胜。我想去荆州请来云长，方可去攻。”黄忠道：“军师说我年老，我如今不用副将，只带本部三千军马，定斩夏侯渊。”诸葛亮见他如此说，便让法正监军同去。黄忠走后，诸葛亮又让赵云领兵暗中接应。
却说曹一操一得知张郃等人连败，点起四十万大军亲征汉中。大军到了南郑，
曹一操一写信催促夏侯渊出战。黄忠部将陈式见夏侯尚出战，忙上前一一交一一锋。夏侯尚败退，陈式紧追不舍。忽然夏侯渊从背后杀出，陈式被活捉了去。黄忠用法正的步步为营之计，一营只住几日便往前推进。夏侯渊命夏侯尚出战，被黄忠只一回合便活捉回营。两家走马换将，各自换回陈式、夏侯尚。
到了定军山下，法正道：“定军山西有一座高山，可以察看定军山虚实。将军取了此山，定军山便在掌握之中。”于是黄忠连夜攻上山顶。法正让黄忠率军守在半山，自己在山顶。约定以旗为号，举白旗则按兵不动，举红旗则全力出击。
夏侯渊见黄忠占了对山，张郃谏夏侯渊坚守，夏侯渊不听，分兵围在山下叫骂挑战。黄忠只是不理。到了午后，法正见曹军锐气已失，多下马休息，便将红旗一招。黄忠一马当先，驰下山来。夏侯渊措手不及，被黄忠赶到麾盖下，大喝一声，犹如雷鸣，黄忠手起一刀，将夏侯渊砍为两段。张郃领败军退走，又被赵云拦住杀了一阵。
曹一操一闻夏侯渊死，放声大哭，亲率二十万大军至汉水下营，要为夏侯渊报仇。诸葛亮便派黄忠、赵云前去劫夺粮草。黄忠急于立功，与部将张著领兵先去劫粮。黄忠到了北山，正与张郃混战，徐晃赶到，将黄忠一一团一一一一团一一围住厮杀。张著正要走脱，也被文聘截住。
赵云不见黄忠回营，命张翼多备弓弩，守住营寨，自己忙领兵去救。赵云挥槍杀入重围，如入无人之境。张郃、徐晃心惊胆战，不敢迎敌。赵云救了黄忠，又来救张著。
曹一操一大怒，亲率众将来赶赵云。赵云回到本寨，让军士放下军旗，大开寨门，自己挺槍立马，站于门前。曹军赶来，不敢轻进。曹一操一赶到，喝令进兵。赵云全然不动，曹军转身就回。赵云把槍一招，弓弩齐发。曹军不知底细，慌忙逃命，自相践踏，人马死伤无数。曹一操一只得弃了粮草，回军南郑。
曹一操一见进军不利，只得退兵许都。诸葛亮乘机分兵不时攻劫，曹一操一又损了不少兵马。刘备取了汉中，众将都有心推尊刘备为皇帝。刘备再三推辞不过，只得应允先做汉中王。建安二十四年七月，刘备筑坛称王。封许靖为太傅，法正为尚书令；诸葛亮为军师，总理军国大事。封关羽、张飞、赵云、马超、黄忠为五虎大将；魏延为汉中太守。其余众人都有封赏。